首先應(yīng)分析振蕩大概的頻率，如果是斷續(xù)的，有規(guī)律的我們稱之為低頻振蕩，頻率在100－400Hz時(shí)，稱之為高頻振蕩。
低頻振蕩時(shí)：
（1） 降低位置環(huán)增益，參數(shù)為1825，標(biāo)準(zhǔn)設(shè)為3000
（2） 降低負(fù)載慣量比，參數(shù)為2021，一般設(shè)定在％70以下
（3） 加入比例積分（PI)控制，參數(shù)為2003＃3，設(shè)為1，使PI控制 使能
（4） 適當(dāng)增加速度積分增益，參數(shù)2043
高頻振蕩時(shí)：
（1）使250us加速度反饋功能，此功能使對(duì)速度環(huán)反饋的一種補(bǔ)償功能，由于機(jī)床的傳動(dòng)環(huán)節(jié)導(dǎo)致彈性變形，或是負(fù)載的慣量折合倒電機(jī)軸上后與電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)子慣量相比較大時(shí)，就會(huì)產(chǎn)生振蕩。參數(shù)2066，一般設(shè)定在-10－-20之間，此值不能過(guò)大會(huì)引起不正常的振蕩。
（2）適當(dāng)降低負(fù)載慣量比
（3）加入轉(zhuǎn)矩指令濾波器功能，該功能是一低通濾波環(huán)節(jié)，對(duì)于100Hz以上的轉(zhuǎn)矩指令有抑制作用，因此可以消除高頻振蕩。參數(shù)2067，這是一個(gè)與截至頻率有關(guān)的量值，范圍為1166（200Hz）－2327（90Hz）。
（4)加入觀測(cè)器功能，如果假如（3）時(shí)不起作用，可假如此功能。此功能實(shí)際上是對(duì)速度指令中的高頻成分進(jìn)行分離，并加以抑制。設(shè)定參數(shù)：2003＃2，此位為1，觀測(cè)器有效；2047，設(shè)定觀測(cè)器檢測(cè)系數(shù)POA1，值按標(biāo)準(zhǔn)設(shè)定；2050，設(shè)定觀測(cè)器檢測(cè)系數(shù)POK1，設(shè)定值按標(biāo)準(zhǔn)設(shè)定；2051，設(shè)定系數(shù)POK2，按標(biāo)準(zhǔn)設(shè)定。
以上使最基本的抑制方法，可在不同的機(jī)床上試驗(yàn)應(yīng)用，但因?yàn)闄C(jī)床的結(jié)構(gòu)＆差別較大，所以不能一概而論。 |
